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第三步,焊缝扫描与矫正。焊接时要实现焊缝的矫正,首先要确定一个标准的车身,即将机器人移动到焊缝上的合适的扫描位置,控制传感器进行焊缝扫描,将焊缝位置作为标准的位置保存。在焊接之前将机器人移动到原来相同的扫描位置进行扫描,将识别的焊缝位置与之前的标准焊缝位置进行比较得出偏差,然后对轨迹进行矫正,它可实现对轨迹上各个点在X,Y,Z方向上进行矫正。


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